Din documentele istorice putem deduce că în antichitate in Orientul apropiat şi departat (China, Corea, Japonia, Egipt, Mesopotamia),  circa 2000-3000 de ani î.e.n., se practicau diverse metode de lupte; de la dansuri rituale de vinătoare, pînă la  războaiele cu mişcări multiple ce stau la baza miscărilor de luptă. Dezvoltarea civilizaţiilor a însemnat şi dezvoltarea unor metode de lupta. Bunaoara, in Grecia Antică luptele cu pumnii şi lupta corp la corp erau in programul jocurilor Olimpice. Deasemenea "pancrationul” - lupta corp la corp unde se permiteau lovituri cu orice parte a corpului. Cu timpul el s-a renascut în luptele gladiatorilor din Imperiul Roman. Dupa caderea imperiului Roman astfel de lupte se organizau in Germania, Franta, Anglia. Cu timpul ele s-au transformat în boxul modern şi în alte lupte contemporane.
Un mare interes ne atrag stilurile de lupta din Orient, cu specificul mişcarilor şi a filosofiei, baza carora a aparut prin mileniul 3 i.e.n. Mai mulţi reprezentaţi de rang înalt din artele marţiale sunt de parerea ca o mare influenţă asupra artelor marţiale a avut calugarul Bodhidharma(448-529 e.n.). El a pus o temelie puternica de antrenamente in manastirea Şaolin, care e vestită şi în zilele noastre.
În diverse popoare pe parcursul mileniilor au fost create diverse lupte naţionale: China - kung-fu; India - selambam; Franta - savata; Japonia - djiu-djitsu, karate, aikido; Russia - sambo; Moldova - trinta; Tailand - muai-tai; Corea - Taekwon-Do, Sirim.

Istoria apariţiei artelor marţiale se pierde in adîncul mileniilor.Ştim că în diferite popoare apareau diverse mişcari cu mîinile şi cu picioarele, ce serveau pentru autoaparare sau pentru agresie. Un leagăn al artelor marţiale din Orient am putea numi China, insa, in acelaşi timp, aflăm că paralel existau lupte asemănătoare in India, Corea, Japonia. Ramurele lor sunt atît de încîlcite, încît nu poţi spune cu siguranţă cînd şi unde a apărut o arta concreta. 

În ce priveşte TAEKWON-DO-ul, rădăcinile mişcărilor de bază apar prin veacul I î.e.n. şi se trag din luptele Subakghi, Takion, Hva Rando. În perioada aceia Corea era împarţită în trei state Silla, Cogurio, Pacja. Silla permanent suferea de la agresia din partea celorlalte doua state şi datorită acestui fapt s-a format un corp de ofiţeri tineri cu numele de Hwa Ran(florile june). În afară de antrenamentele cu arcul, suliţa şi spada ostaşii antrenau disciplina spirituală şi fizicul, diverse metode de luptă cu mîinile şi picioarele. Pentru întărirea fizicului ei urcau în munţi, în perioada rece se scăldau în rîuri furtunoase, permanent agăţindu-se de apararea Patriei. Aveau reguli de etică asemănătoare cu "Codul de onoare” al samurailor japonezi. Regulile erau scrise de calugarul budist Von Kan si suna in felul urmator:
1.Sa fii devotat Regelui.
2. Ascultati parintii.
3. Stimeazati prietenii.
4. Sa nu dai inapoi in lupta.
5. Fii gata sa lupti pina la moarte.

In statul Silla existau mai multe metode de lupta, ostasii corpului Hva Rando le-au perfectionat si le-au adus la un nivel nou de existenta. Metodele noi de antrenament ce le foloseau in corpul Hva Rando au adus lupta ce o practicau la rangul de arta.

In aceiasi perioada in statul Cogurio se practica lupta cu mainile numita Subakghi, foarte populara intre oamenii simpli. Pentru formarea armatei puternice imperatorul dinastiei Li atrage la pregatirea ostasilor maestri de lupte cu diverse arme, maiestri in luptele Takion, Sirim(trinta coreana), Subakghi. De doua ori pe an, primavara si vara la rind cu alte competitii se desfasurau competitii la lupta Subakghi. Imperatorul obliga toti ostasii sa participe la astfel de competitii. Invingatorului i se oferea un post de stat. Trei din ei au ajuns generali pe timpul dinastiei Kore.

Multe documente istorice nu exclud faptul ca unele lupte coreene puteau sa migreze in Japonia si sa ajunga la baza unor arte japoneze ca Jiu-jitsu si Karate. Posibil ca ostasii Hva Rando au fost prototip pentru luptatorii japonezi - samurai si codului lor de onoare- Busido.

Perioada dinastiilor Silla si Kore s-a manifestat prin dezvoltarea artelor martile, in schimb la sfarsitul dinastiei Li luptele in Corea au fost gonite. In perioada ocupatiei japoneze(1909-1945), practicarea artelor martiale in Corea era strict interzisa. Dar oamenii cu duh neinfrinat continuau sa se antreneze pe ascuns si au adus pina in zilele noastre semintele artelor stravechi.

Dupa razboi, in 1945 Corea deja libera formeaza armata nationala. Tinarul locotinent Cioi Hong Hi invata soldatii lupta, care azi o cunoastem ca Taekwon-Do. Din 1946 pina in 1954 se petrece o lucrare enorma asupra formarii luptei noi. Au fost create 24 de exercitii de baza, fiecare, in parte, reda caracterul unei persoane din istoria Coreei, in cinstea cui a fost numit.
Se formeaza o baza a strategiei ai a tacticii luptei. Se pune baza spirituala. 

In 1955 de o comisie speciala, constituita din instructori, istorici si oameni de stat a fost aprobata denumirea, luptei noi, propusa de Cioi Hong Hi, si intarita ca TAEKWON-DO. Radacinele miscarilor de baza provin din luptele nationale coreene: subakghi(lupta bazata pe lovituri cu minile), takion(lupta cu picioarele), Hva Rando si Karate. Avind scopul de a forma o lupta universala, ce ar putea sa se opuna oricarei agresii, au fost selectate si stiintific modernizate miscarile in asa fel, ca astazi Taekwon-Do e una din cele mai efective si populare arte martiale din lume. Cu exceptia antrenamentelor fizice Taekwon-Do are o baza spirituala si filosofica, cu principii etice ce servesc dezvoltarii moralului inalt. La fel ca si in Hvarando este un cod:

1.Respect.
2.Sinceritate.
3.Insistenta.
4.Autocontrol.
5.Duh  neinfrinat.

Au fost stabilite si idealurile spre care trebuie sa tinda un taekwondist.
· Vom dezvolta spiritul curat si fizicul puternic, pentru a avea taria de a fi permanent de partea dreptatii.
· Ne vom uni cu oamenii, prin puterea duhului, necatind la religie, rasa, nationalitate sau alte hotare ideologice.
· Ne vom consacra viata construirei societatii pasnice, bazata pe dreptate, incredere si umanizm.

In 1959 Cioi Hong Hi cu un grup de urmasi de ai sai face un turneu de demonstratie a artei Taekwon-Do in Vietnam si Taiwan. De aici  a aparut ideia de a arata lumii intregi bogatia sufleteasca si puterea luptei noi, de aici incepe expansia Taekwon-Do-ului, initial in tarile asiatice si apoi in toate tarile lumii. In acelasi an (1959) a fost fondata Asociatia Coreana de Taekwon-Do, iar la 11 aprilie 1966 a fost fondata Federatia Internationala de Taekwon-Do(ITF), din care facea parte Vietnamul, RFG, Malasia, Singapur, SUA, Turcia, Italia, Egiptul si Corea. Sediul, cu sediul in orasul Seul. Nedorind sa participe in jocurile politice ce aveau loc, in acel moment, in Coreia, in 1972 generalul Cioi a migrat in Canada, unde se muta si sediul ITF. Din perioada aceasta in multe tari se inregistreaza si se dezvolta asociatii si federatii de Taekwon-Do ce se afiliaza ITF-ului. In 1985 sediul se transfera la Viena(Austria), unde se afla si in zilele noastre. In 1969 e organizat primul campionat international(Campionatul Asiatic), din 1974 (CM din Canada) se desfasoara campionate mondiale. Campionate Mondiale erau organizate odata la trei ani, iar in zilele noastre odata la doi ani. Din 1980 se desfasoara si campionatele Europei.
In zilele noastre Taekwon-Do-ul este una din cele mai populare arte de autoaparare si este practicat in peste 150 de tari de catre milioane de oameni.

Date importante în Taekwon-do